拖拉 IK 模式：拖曳末端青色球，各軸自動反算
· 平面在按下當下固定，拖曳全程不漂移
· 按住 Shift 拖曳 = 垂直 Y 升降
· 軸向鎖定 X／Y／Z 可只沿單一軸移動，精準定位
· 靈敏度調低可抑制手震；超出範圍時會沿邊界滑動而非卡死
直接拖拉連桿：抓住任一連桿即繞其關節軸旋轉
· 抓基座／肩部 → J1 迴轉（水平轉向桌台）
· 抓下臂／上臂／腕部 → J2 / J3 / J5 俯仰
移動台車：抓底盤或輪子沿地面平移（X／Z）
· 輪子會依行進方向轉向並滾動
· 台車撞到桌台會自動擋下
· 拖曳連桿會自動切換為關節模式，並即時擋下干涉
鏡頭點選搬運：在右側鏡頭畫面點選工件後，只執行夾取與抬升
· 工件抬升後停留於空間，可按面板位置 1／2／3，或直接在主 3D 視窗點選放置圈
· 點選圈後，再按「依選取位置放置」；放置途中不會切換目標
· 「重置搬運／輸送帶」會清除工件、搬運狀態、出口占用並讓輸送帶可重新啟動
末端固定（零空間重構）：按「🔓 末端未固定」切換
· 鎖定後 TCP 與底座皆不可移動（黃環為錨點）
· 此時拖曳連桿只會改變手臂內部構型，TCP 完全不動
· J1 由 TCP 位置唯一決定，鎖定時無法轉動
姿勢記憶：按「記憶目前姿勢」存下機器人狀態
· 只含六軸角度、台車位置、夾爪開閉
· 不會連同工件位置與取放進度一起還原
· 按「至」平滑回到該姿勢，「✕」刪除該筆
放置位置 1／2／3：夾取成功後先按「抬升並停留」，工件會停留於安全空間點
· 顯示「夾取後停留於空間」後選擇目的地，再按「依選取位置放置」
· 執行開始時會鎖定選取編號，避免搬運途中切換到其他位置
V6.2 色站多格：紅／黃／綠圈各改為 3 格緩衝區
· 同色工件可連續投料，站點顯示 已用格數／總格數
· 三格沿帶面切線排開（格距 190mm），與機座距離差異最小
· 三格全滿才會擋下入料；取走任一件即恢復
· 修正「藍圈無法再次放入」——原因是色站只有一格，同色第二件
　在入料端就被擋下；機器人在外圍只是剛服務完該站的表象
V6.1 修正：V6.0 因 TABLES 宣告在使用點之後，
　觸發 const 的 TDZ 例外，整份腳本中斷 → 場景全黑、面板失效。已修正。
TOP 平面佈置圖 V6.0：由上而下的 2D 擺位視圖
· 左側調色盤點一下再點圖面，即可新增桌台／紅件／黃件／綠件
· 圖上直接拖曳任何物件重新擺位，拖曳同步改動真實 3D 座標
· 顯示台車工作包絡（虛線圓）與目前 J1 朝向，方便判斷搆不搆得到
· 滾輪縮放以游標為錨點；Shift 免對齊；標題列可拖動面板
· 新增的桌台具備完整干涉盒與承載面，工件會正確落在上面
· 機器人與輸送帶維持單一：前者的運動學狀態、後者的分揀狀態機
　都是全域單例，複製任一個等同重寫核心，故改以自由搬移取代複製
V5.3 修正：拖曳佈置後的兩項顯示／放置異常
· 黃色帶面標記不再飛出輸送帶（偏移曾被重複計算兩次）
· 桌台搬移後放置目標會跟著走，工件可正常放回桌面
· 桌面放置區改為三格（沿 Z 排列，間距 170mm），三件工件都放得回去
· 新增 ⟲ 工件歸位：一鍵把三件送回桌面原位，不影響佈置設定
佈置模式 V5.2：直接拖曳主物件重新擺設現場
· 開啟後在 3D 視窗拖曳桌台／輸送帶／機器人即可平移
· 預設對齊 50 mm 格，按住 Shift 自由移動
· 桌上或站上的工件會跟著一起搬，帶上工件由輸送邏輯自動跟隨
· 干涉盒、帶心、入料點、分揀站座標全部同步更新，不會留下鬼影干涉
· 桌台若被拖到壓住台車會自動退回；「重設佈置」可一鍵還原
· 佈置期間自動取放會暫停，避免手臂追著搬走的目標跑
主物件顯示 V5.1：機器人／桌台／輸送帶／工件各自獨立
· 點面板上方按鈕即可個別顯示或隱藏，互不影響
· 隱藏的物件同時停止接受滑鼠點選，不會誤點到看不見的東西
· 隱藏只改顯示，運動學、干涉判定與輸送邏輯照常運作
顏色分揀 V5.0：工件改為紅／黃／綠三色
· 自藍圈入料後，各件沿帶前進到與自己同色的站點才停下
· 行程：綠 468mm ／ 黃 3865mm ／ 紅 4665mm（帶速固定，故時間不同）
· 到站時由分料器推出帶道到旁邊卸料台，不會擋住後面的料
· 卸料台已滿時，該色工件會停在分料器前排隊，其他顏色照常通過
強制運轉 ⏻：不理會有無工件，隨時可啟停皮帶（可空轉）
· 用於觀察帶速方向，或在分揀停等後手動推進
· 按「停止」會同時關閉強制運轉
台車自動靠站：黃／紅站距機座 1635／1512 mm，超出 1156 mm 包絡
· 選這兩站時，AGV 會先自動開到可服務的待命點再動手臂
· 待命點需同時滿足不撞桌台、且該點 IK 有無干涉解
輸送帶「啟動」鈕 V4.1：按鈕文字會告訴你按下去會做什麼
· 投料並輸送（夾爪有料）→ 自動抬升 → 送到藍圈 → 上帶，一鍵到底
· 藍圈上帶（藍圈有靜置料）→ 直接把它送上輸送帶
· 啟動輸送（帶上已有料）→ 恢復運轉
· 無料可輸送（灰階）→ 目前沒有可送的工件，先夾取一件
· 綠圈有料時投料會被擋下，工件保留在夾爪上，不會掉在藍圈變死料
一鍵放置 V4.1：夾取後可直接按「依選取位置放置」，系統自動補做抬升
· 也可以先在 3D 視窗點選放置圈選定目標，再按放置鈕執行
輸送帶：承載面與桌面同為 436 mm；將工件水平移至藍圈後放開，即送往綠圈
· 帶速以 mm/s 設定，工件行程走藍→綠最短弧（約 468 mm）
· 綠圈有料時，藍圈投料會被提前擋下並保留在夾爪上，不會變成死料
· 黃色扁平標記速度與實際帶速同步
V4.0 動力學：各軸改用梯形速度剖面（限速 + 限加速度）
· 起步不再瞬間跳躍，停止前自動減速，接近實機伺服行為
· TCP 峰值速度由 15.7 m/s 降為 3.5 m/s，單件節拍 17.0s → 4.7s
關節 FK 模式：六軸滑桿逐軸輸入角度
· 空白處拖曳 = 旋轉視角，滾輪縮放
· 夾爪靠近工件 130mm 內按夾取即可持有